В диапазоне частот вращения от птт до 0,25 птах двигатели подач должны обеспечивать без ограничения времени вращающий момент, равный Мном.
ственных систем должны соответствовать ряду 0,035; 0,047; 0,07; 0,1; 0,13; 0,17; 0,23; 0,35; 0,47; 0,7; 1,0; 1,3; 1,7; 2,3; 3,5; 4,7; 7,0; 10; 13; 17; 23; 35; 47 Н-м.
Номинальные вращающие моменты ■Whom в режиме S1 по ГОСТ 183-74 при частоте вращения п = 0 двигателей для промышленных роботов и гибких производ-
Допускается исполнение автономного следящего электропривода без тахогенерато-ра с выделением информации о частоте вращения датчика обратной связи по положению.
В состав электропривода с обратной связью по положению (автономного следящего электропривода) должны входить: электропривод с обратной связью по частоте вращения; датчик положения (угла поворота), встроенный или пристроенный к двигателю; блок связи, обеспечивающий преобразование кода задания положения от управляющей вычислительной машины и сигналов от датчика положения в сигнал для управления электроприводом с обратной связью по частоте вращения.
В состав электроприводов с обратной связью по частоте вращения должны входить: электродвигатели с набором необходимых для функционирования электропривода датчиков и устройств, встроенных или пристроенных к двигателю; силовые преобразователи или блоки регулирования, управляющие двигателями; блок питания с необходимыми принадлежностями, осуществляющий преобразование переменного напряжения питающей сети в постоянное (для электроприводов с промежуточным звеном постоянного тока), блок питания может быть объединен с блоком регулирования в одно устройство силовой преобразователь; автоматический выключатель или другое защитное устройство, служащее для отключения электропривода от питающей сети в аварийных режимах.
По виду главной обратной связи различают системы с обратной связью по частоте вращения (регулируемые по скорости электроприводы) и системы с обратной связью по положению (автономный следящий электропривод) с заданием положения кодом или последовательностью импульсов. При этом в случае необходимости реализации обратной связи по положению двигатель должен иметь встроенный или пристроенный датчик угла поворота вала.
разователя приводы делятся на тиристор-ные на основе реверсивных управляемых выпрямителей, ведомых сетью, и на транзисторные (транзисторно-тиристорные) на основе реверсивных преобразователей с широтно-импульсным или релейным регулированием с промежуточным звеном постоянного тока.
По способу выполнения силового преоб-
Двигатели подач классифицируются по роду тока на двигатели постоянного тока с возбуждением от постоянных магнитов и двигатели переменного тока: синхронные с возбуждением от постоянных магнитов и асинхронные с короткозамкнутым ротором.
Общие технические требования, которым должны удовлетворять современные двигатели электроприводов подач промышленных роботов и гибких производственных систем, регламентируются ГОСТ 26061-85.
Возбуждение двигателей подач осуществляется от высокоэнергетических постоянных магнитов. Неотъемлемыми элементами конструкции таких двигателей являются встроенный датчик частоты вращения, электромагнитный тормоз, датчик температурной защиты и датчик пути.
ненным на основе управляемых выпрямителей, и на транзисторные (транзисторно-тиристорные) на основе реверсивных преобразователей.
В зависимости от способа преобразования напряжения переменного тока электроприводы подач подразделяются на тиристорные с силовым преобразователем, выпол-
Двигателями такого класса комплектуются тиристорные и транзисторные электроприводы металлообрабатываемых ст анков, а также приводы «мускулов» современных роботов и манипуляторов, обеспечивающих перемещение инструмента (деталей) по строго определенной траектории в реальном масштабе времени с их позиционированием в любом положении с заданной точностью позиционирования. Такие двигатели широко используются также в машиностроении для точного и динамичного управления различного рода клапанами и вентилями пневматических и гидравлических систем.
23.1.1. Общие технические требования
23.1. Двигатели постоянного тока для промышленных роботов и гибких производственных систем
ДВИГАТЕЛИ ПОСТОЯННОГО ТОКА ДЛЯ ШИРОКОРЕГУЛИРУЕМЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ, ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ И СЛЕДЯЩИХ СИСТЕМ
Содержание Главная (библиотека)Предыдущий W Следующий
Двигатели постоянного тока для промышленных роботов и гибких производственных систем
